ロボット技術基礎

　もう3度目くらいか、、、家族でこの夏も、アニメ「ガンダム・ビルドファイターズ」を視聴しています。
　何度観ても楽しい、明るい作品です♪
　で、最近のロボット技術は、どのくらい進展してるのかな～？との単純な興味から、研修e-Learningで「ロボット技術基礎」の動画を観てみました。5章立てで、「メカトロニクス」「機械設計」「ロボット機構学」「制御」「TOPICS」について解説がありました。最新技術の紹介でなく基礎だったので、目新しい話はあまりありませんでしたが、これを聴いた後でロボットアニメを見ると、また違った面白さが味わえそう^^。
　今や、人体含め、生き物の身体の構造が、ロボットの延長線上にあるとしか思えないので、生体とも対比しながら、センサ-プロセッサ-アクチュエータと、それをつなぐAD/DA通信の流れについて拝聴。その後、機械設計の誤差（呼び寸法、公差）、機構の自由度や行列計算、ブラックボックス的な古典制御とホワイトボックス的な現代制御、自己位置推定/実世界の不確定さといった視点をいただいて、最後に、近年の様々なロボットの話に触れていただきました。
　初耳だったのは、敵対的生成ネットワーク（GANs）という、ディープラーニングがらみの話。本物に限りなく近い偽物を生成するモデルだそうですが、これをどんな風にロボット開発に使っているのか、ちょっと聞き漏らしてしまいました。
　あとは、近年はROS、YARP、Open-RTMといったロボットミドルウェアでシステム構築をモジュール化する動きが活発化しているそうで、分散化の上で信頼性や堅牢性を高めているそうで。
　夫は、PS4向けの「機動戦士ガンダム エクストリームバーサス」を買いたいような話をしていましたが、、、PS4を買ってソフトも買うなんて、ちょっと許容できないなぁ～^^;;;。

【ロボジョ！】 そういえば、つい先ごろ、知財エヴァンジェリストの稲森先生が、『ロボジョ！』という本を上梓されているのを、書店で発見。